RoboBrain-X0 – 智源研究院开源的跨本体泛化具身模型

RoboBrain-X0是什么

RoboBrain-X0是北京智源人工智能研究院开源的全球首个支持零样本跨本体泛化的具身模型。能在无需微调的情况下，驱动多种不同构造的真实机器人完成基础操作任务，在少量样本微调后展现出对复杂任务的跨本体适配性。模型通过统一建模视觉、语言与动作，将任务分解为与机器人“身体”解耦的通用语义动作序列，再实时翻译成具体机器人的可执行指令，突破了单一机器人体系的限制，实现了异构本体的统一建模。

RoboBrain-X0的主要功能

• 零样本跨本体泛化：无需针对不同机器人的微调，即可驱动多种真实机器人完成基础操作任务，突破了传统机器人模型对单一硬件形态的依赖。
• 小样本微调潜力：在少量样本（如50条）微调后，能进一步提升对复杂任务的跨本体适配性，展现出更强的泛化能力。
• 控制一致性：不同本体在执行同一任务时，生成的动作原语序列高度一致，确保了实际物理执行的可靠性。
• 统一建模视觉、语言与动作：通过将视觉、语言和动作进行统一建模，实现了从感知到执行的一体化能力，为机器人提供了更全面的智能支持。
• 高效任务拆解：能将复杂任务分解为通用语义动作序列，再实时翻译为具体机器人的可执行指令，提高了任务执行的灵活性和适应性。
• 开放数据集支持：开源了核心训练数据集RoboBrain-X0-Dataset，为开发者提供了丰富的数据资源，有助于加速具身智能技术的研发和应用。

RoboBrain-X0的技术原理

• 本体映射机制：将任务分解为与机器人身体无关的通用语义动作序列，再通过映射机制将这些序列高效转译为多种机器人可直接执行的动作，实现跨本体泛化。
• 统一动作空间：采用末端执行器在SE(3)任务空间中的姿态表示，结合统一动作词汇表（UAV）和动作标记器，将不同机器人的动作统一到一个共享的离散动作原语空间，确保语义一致性和可转移性。
• 分组残差量化器（GRVQ）：将具有不同自由度和机械结构的连续控制序列映射到共享的离散动作原语空间，实现跨本体的语义一致性和可转移性。
• 多模态输入与输出：模型接受单图像、多图像和文本输入，覆盖多种任务场景，并输出多维度的动作序列，驱动机器人完成操作。
• 数据驱动的训练：在大量真实机器人数据和具身推理数据上进行训练，进一步整合了RoboBrain 2.0的数据，提升模型的泛化能力和任务执行能力。

RoboBrain-X0的项目地址

• 项目官网：https://superrobobrain.github.io/
• Github仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboBrain-X0
• HuggingFace 模型库：https://huggingface.co/BAAI/RoboBrain-X0-Preview
• RoboBrain-X0-Dataset：https://huggingface.co/datasets/BAAI/RoboBrain-X0-Dataset

RoboBrain-X0的应用场景

• 服务机器人：可用于家庭、酒店、医院等场景，完成物品递送、清洁整理、陪护互动等任务，提升服务质量和效率。
• 智能制造：在工厂车间中，实现物料搬运、零部件装配、质量检测等工作，提高生产自动化水平和灵活性。
• 物流仓储：助力物流中心的货物分拣、搬运、码垛等操作，优化仓储管理流程，降低人力成本。
• 教育科研：作为研究平台，支持高校和科研机构开展机器人技术、人工智能等领域的教学和研究工作，加速技术创新。
• 特殊环境作业：在危险环境如核辐射、深海、太空等，代替人类执行探测、维修、采样等任务，保障人员安全。